刚开始我在 Windows 使用 MSYS2 MinGW 编译 Webots，但 Win 下涉及依赖和环境变量太多，难以逐一排查；链接库也出现很多问题。遂放弃 MSYS2 编译，转而使用 WSL 编译，参考 仓库 Wiki 教程 通过 WSL GUI 运行 Webots。
仓库克隆和子仓库克隆
默认使用 WSL 原本配置，然后使用下面命令克隆仓库和子仓库到 ~ 下：
git clone --recurse-submodules -j8 https://github.com/cyberbotics/webots.git
cd webots项目较大，可以自行 fork 删除不需要的分支。可以使用 Gitcode（Gitee 会屏蔽 1G 以上的仓库）导入 GitHub，可以达到接近满速；也可以使用其他 GitHub 镜像站。如果出现子模块不能自动克隆的情况，可以手动将 src/glm 和 src/stb 手动补全。
安装首选软件包
建议将 scripts/installer 下的 Linux 相关的依赖脚本全部执行一遍：
chmod +x scripts/installer/*.sh
./linux_web_viewer_dependencies.sh
./linux_compilation_dependencies.sh
./linux_optional_compilation_dependencies.sh
./linux_runtime_dependencies.sh
sudo apt install xvfb直接运行可能出现下面报错
error: externally-managed-environment
× This environment is externally managed
╰─> To install Python packages system-wide, try apt install
python3-xyz, where xyz is the package you are trying to
install.
If you wish to install a non-Debian-packaged Python package,
create a virtual environment using python3 -m venv path/to/venv.
Then use path/to/venv/bin/python and path/to/venv/bin/pip. Make
sure you have python3-full installed.
If you wish to install a non-Debian packaged Python application,
it may be easiest to use pipx install xyz, which will manage a
virtual environment for you. Make sure you have pipx installed.
See /usr/share/doc/python3.12/README.venv for more information.
note: If you believe this is a mistake, please contact your Python installation or OS distribution provider. You can override this, at the risk of breaking your Python installation or OS, by passing --break-system-packages.
hint: See PEP 668 for the detailed specification.想要强制使用 pip 安装软件包，可以使用下面命令允许 pip 覆盖系统包：
export PIP_BREAK_SYSTEM_PACKAGES=1还可能出现某些软件包的 PATH 问题：
Next steps:
- To conveniently access emsdk tools from the command line,
consider adding the following directories to your PATH:
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/node/20.18.0_64bit/bin
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/upstream/emscripten
- This can be done for the current shell by running:
source "/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/emsdk_env.sh"
- Configure emsdk in your shell startup scripts by running:
echo 'source "/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/emsdk_env.sh"' >> $HOME/.bash_profile使用下面命令修复：
export PATH="$HOME/.local/bin:$PATH"
echo 'source "/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/emsdk_env.sh"' >> ~/.bashrc验证：
excnies@HXCN-Win:~/webots$ echo $PATH | tr ':' '\n' | grep "emsdk"
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/upstream/emscripten
/home/excnies/webots/dependencies/emsdk/node/20.18.0_64bit/bin
excnies@HXCN-Win:~/webots$ emcc --version # 应输出 Emscripten 版本
node --version # 应输出 v20.18.0
shared:INFO: (Emscripten: Running sanity checks)
emcc (Emscripten gcc/clang-like replacement + linker emulating GNU ld) 4.0.4 (273f0216fede04f2445367765eaf2aabeeb60d84)
Copyright (C) 2025 the Emscripten authors (see AUTHORS.txt)
This is free and open source software under the MIT license.
There is NO warranty; not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.
v20.18.0为了方便使用，可以将上面两条命令加入到 scripts/installer/bashrc.linux。
设置 bash 配置文件
cat scripts/install/bashrc.linux >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc构建 Webots
从根目录编译Webots：
make -jX注意：X 表示快速多线程编译的线程数。例如，在具有四个核心和超线程的 CPU 上使用 make -j12。
make 指令自动下载 dependencies 文件夹中所需的资源
编译完成后，输入 ./webots 启动。
运行 Linux GUI 应用
WSL 现在支持在 Windows 上运行 Linux GUI 应用程序（X11 和 Wayland），提供了完全集成的桌面体验。先决条件：
需要使用 Windows 10 版本 19044+ 或 Windows 11 才能使用此功能。
已安装适用于 vGPU 的驱动程序
若要运行 Linux GUI 应用，应首先安装下面与你的系统匹配的驱动程序。 这样，就可以使用虚拟 GPU (vGPU)，使你可受益于硬件加速 OpenGL 渲染。
可从 Linux 终端运行以下命令，下载并安装这些常用的 Linux 应用程序。
sudo apt install x11-apps -y # 安装 X11 应用
sudo apt install gnome-text-editor -y # 安装 Gnome 文本编辑器这会安装很多相关依赖。安装完成后启动 Webots 即可。